Inizialmente, il sistema feudale era un assetto politico, sociale ed economico diffuso in molti Paesi europei a partire dal IX sec. Alla base di tale assetto, che derivava da usanze dei franchi, si trovava l’usufrutto o feudo delle terre conquistate, che veniva offerto dai feudatari ai propri guerrieri. L’assegnazione avveniva con una cerimonia che definiva un rapporto di vassallaggio tra signore e concessionario. Quest’ultimo assumeva degli obblighi verso il sovrano, ma godeva di alcuni vantaggi. Questo sistema intendeva rendere economicamente autosufficienti i cavalieri, al contempo vincolandoli all’autorità del sovrano. Originariamente, alla morte del vassallo, il feudo tornava al re.
Il vassallaggio era sancito dall’atto dell’omaggio (dal latino homo, “uomo”, perché chi lo subiva diventava “uomo di un altro uomo”, cioè suo subordinato). Come ancora oggi avviene per i normali affari, la congiunzione delle mani instaurava il rapporto ed era seguita da un giuramento e spesso da un bacio.
L’investitura indicava invece la concessione a un vassallo da parte di un signore, di un feudo o di un beneficio. Per estensione indicava anche la concessione di una carica ecclesiastica da parte di un prelato e la relativa cerimonia.
Con il capitolare di Kiersy (o Quierzy) (IX sec.), emanato da Carlo il Calvo, il feudo divenne ereditario. Si giunse così all’autonomia politica oltre che economica: i feudatari potevano concedere una piccola parte dei loro feudi ad altri vassalli (valvassori), a cui venne in seguito riconosciuto il diritto di eredità. Nella società feudale erano individuabili quattro classi: nobiltà, clero, liberi (contadini liberi e artigiani) e servi della gleba (la gleba era la zolla di terra; nel medioevo molti contadini avevano un signore al quale dovevano dare una parte del loro raccolto, giornate gratuite di lavoro, tributi di ogni genere).
Corrado II di Franconia, re di Germania, imperatore del sacro romano impero e re di Borgogna, detto il Salico, emanò la Consitutio de feudis, con cui sanciva l’ereditarietà dei feudi.
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